非线性系统结构如图7-11所示。(1)在同一坐标系里绘制线性部分的Nyquist曲线和非线性环节的负倒
非线性系统结构如图7-11所示。
(1)在同一坐标系里绘制线性部分的Nyquist曲线和非线性环节的负倒描述函数曲线草图;
(2)由描述函数法分析系统的稳定性;
(3)在e-e平面绘制该非线性系统的相平面草图;
(4)由相平面分析法分析系统的稳定性。
非线性系统结构如图7-11所示。
(1)在同一坐标系里绘制线性部分的Nyquist曲线和非线性环节的负倒描述函数曲线草图;
(2)由描述函数法分析系统的稳定性;
(3)在e-e平面绘制该非线性系统的相平面草图;
(4)由相平面分析法分析系统的稳定性。
第1题
非线性特性如图2-7-20所示,试计算非线性特性的描述函数,并在复平面上画出负倒描述函数-1/N(x)。
第2题
分别用相平面法和描述函数法研究如图2-7-39所示的非线性系统的周期运动,
并对两种方法的结果进行比较。
第3题
控制系统的结构如图3-3所示。
(1)当输入r(t)为单位阶跃函数,n(t)=0时,试选择K和Kt,使得闭环系统的超调虽σ%=40%,调整时间;并计算稳态位置,速度和加速度误差系数Kp、Kv、Ka;
(2)设干扰n(t)=0,输入r(t)=t,试问K和Kt之值对稳态误差有何影响?
(3)设输入r(t)=0。当干扰n(t)为单位阶跃函数时,K和Kt之值对稳态误差有何影响?
第4题
已知某控制系统的方框图如图6-21所示,欲使系统在反馈校正后满足如下要求:
(1)速度稳态误差系数Kv≥5s-1;
(2)闭环系统阻尼比ξ=0.5;
(3)调节时间te(5%)≤2s。
试确定前置放大器增益k1及测速反馈系数kt(kt要求在0~1间选取)。
第5题
系统的结构图如图2-8-20所示,采样周期T=1s, 试设计控制器的脉冲传递函数D(z),使该系统在输入为单位阶跃信号时,输出满足以下条件:c(0)=0,c(k)=1,k>0,其中k为正整数。
第7题
系统结构如图2-6-23所示。选取Ge(s)使干扰N对系统无影响;选取K2使系统具有阻尼比ζ=0.707。设图中K1>0。
第8题
对于图2-7-5所示的非线性系统。若r(t)=r0+r1t(1>0),试选取相坐标,并画出相轨迹图和时间响应曲线。
第9题
控制系统结构如图5-2所示,其中为大于0的已知参数,且τ>T0.试画出系统的大致开环幅相特性曲线,并推导使系统具有最大相焦裕虽的ω值及kt值。
第10题
控制系统方框图如图3-4所示。试求:
(1)当K1=25和Kt=0时,系统的阻尼系数ξ,无阳尼自然振荡频率ωn以及系统对单位斜坡输入的稳态
误差ess;
(2)当K1=25和Kt=4时重复(1)的要求;
(3)要使系统的阻尼系数ξ=0.7,在单位斜坡输入信号作用下系统的稳态误差ess=0.1。试确定K1和Kt的数值,并计算在此参数情况下,系统单位阶跃响应的超调虽,上升时间和调整时间。
第11题
采用反馈校正后的系统结构如图6-9所示,其中H(s)为校正装置,W2(s)为校正对象。要求系统满足下列指标:位置稳态误差ep(∞)=0;速度稳态误差ev(∞)=0.5%; γ(ωc)≥45°。试确定反馈校正装置的参数,并求等效开环传递函数。图中