半闭环系统因为反馈环路中不包含工作台，所以（）

某被控对象的动态方程

①设计状态反馈向量k ,使得经状态反馈u=kx+r后,闭环系统极点在-1±j处,这里r为参考输入。

②对该被控对象构造一极点为-5、-5的状态观测器。

③若采用控制u=kx+r,其中k为本题①求出的反馈向量、x为本题②所设计的状态观测器,求由被控对象、状态观测器反馈u=kx+r构成的闭环系统的传递函数。

A.装在电机轴上

B.通过齿轮装在电机轴上

C.装在传动丝杆上

D.装在主轴上

A.正向通道

B.反向通道

C.前馈通道

设负反馈控制系统中

要求:

①概略绘制系统根轨迹图(0＜K*＜∞)，并判断闭环系统的稳定性。

②如果改变反馈通道的传递函数,使H(s)=1+2s,重做第①小题,并讨论H(s)的变化对系统稳定性的影响。

某被控制对象的动态方程

①设计状态反馈向量k,使得经状态反馈u=kx+r后，闭环系统在输入r=1(t)、x(0)=0时,响应的超调量为16.3%、过渡过程为7s(取5%误差带)。

②设x(0)=0,求经上述状态反馈后闭环系统在输入信号r=1(t)作用下的响应y(t)。

已知单 位反馈控制系统的闭环传递函数为

试画出以ω_o为常数、ξ为变数时，系统特征方程式的根在s平面上的分布轨迹。

某一位置随动系统,其开环传递函数为G(s)H(s)=K/s(5s+1),为了改善系统性能,分别采用在原系统中加比例及微分串联校正和速度反馈两种不同方案,校正前后的具体结构参数如图2-4-23所示。

①试分别绘制这三个系统K从0→∞的闭环根轨迹图。

②比较两种校正对系统阶跃响应的影响。

反馈控制系统的开环传递函数为

(1)画出系统开环幅相曲线的大致形状，并分别标出系统的稳定和不稳定时(-1, j0) 点的位置;

(2)由频率特性计算出闭环系统稳定时T的临界值。

已知某控制系统的方框图如图6-21所示，欲使系统在反馈校正后满足如下要求:

(1)速度稳态误差系数K_v≥5s^-1;

(2)闭环系统阻尼比ξ=0.5;

(3)调节时间t_e(5%)≤2s。

试确定前置放大器增益k₁及测速反馈系数k_t(k_t要求在0~1间选取)。

A.触变胶

B.凝胶

C.保护胶

D.溶胶

E.亲水胶