如图3-30所示，曲柄摆动导杆机构中各杆长，已知a=400mm,d =500mm,l_BD= 250mm ,构件1以等角

如图6-60 所示，已知某刚体上P点的三位置及其上某标线的位置角分别为:若已知两固定支座A、D的位置坐标为:求实现P点给定位置的四杆机构的各杆长度。

(1)当AD的长度在什么范围内，该机构成为曲柄摇杆机构？

(2)对于取d=l_AD=50mm得到的曲柄摇杆机构，建立极为夹角θ与各构件长度之间的关系式，并求出θ值。

(3)建立机构最小传动角γ_min与各构件长度之间的关系值，并求出γ_min值。

题7-36图(a)所示机构中，套简的铰链C和CD杆连接并套在AB杆上。已知OA=20cm, AB=40 cm，在图示瞬时a=30°，套筒在AB的中点，曲柄OA的角速度为w=4rad/s。试求此瞬时CD杆的速度大小和方向。

图5-21所示曲柄滑道机构，曲柄OA=10cm，以匀角速度ω=20rad/s转动，通过滑块A带动杆BCDE(BDC水平，BDC⊥DE)滑动。求：图示位置φ=30°时，杆BC-DE的速度和加速度。

如图6-3-27所示结构,各杆EI=常数

(1)用力法计算,作出弯矩图:

(2)计算结点D的转角.