曲柄摇杆机构中，摇杆为主动件时，_______死点位置

(1)当AD的长度在什么范围内，该机构成为曲柄摇杆机构？

(2)对于取d=l_AD=50mm得到的曲柄摇杆机构，建立极为夹角θ与各构件长度之间的关系式，并求出θ值。

(3)建立机构最小传动角γ_min与各构件长度之间的关系值，并求出γ_min值。

曲柄摇杆机构如图所示，曲柄OA长r，以匀角速度ω绕O轴转动，其A端用铰链与滑块相连，滑块可沿摇杆O₁B的槽子滑动，且OO₁=h。求摇杆的转动方程及角速度和角加速度，并分析其转动的特点。

某一偏置曲柄滑块机构(图2-3-3为机构的示意图)，试分析回答：

(1)AB为曲柄的条件？

(2)该机构是否有急回运动？

(3)该机构是否有四点，在什么情况下出现死点？

(4)构件AB主动时，在什么位置有最小传动角？