已知系统结构如图2-3-13所示，误差定义为e=r-c。若使系统对r(t)=1(t)时无稳态误差,试确定K₂

已知某控制系统的方框图如图6-21所示，欲使系统在反馈校正后满足如下要求:

(1)速度稳态误差系数K_v≥5s^-1;

(2)闭环系统阻尼比ξ=0.5;

(3)调节时间t_e(5%)≤2s。

试确定前置放大器增益k₁及测速反馈系数k_t(k_t要求在0~1间选取)。

控制系统结构如图5-2所示，其中为大于0的已知参数，且τ＞T₀.试画出系统的大致开环幅相特性曲线，并推导使系统具有最大相焦裕虽的ω值及k_t值。

采用反馈校正后的系统结构如图6-9所示，其中H(s)为校正装置，W₂(s)为校正对象。要求系统满足下列指标:位置稳态误差e_p(∞)=0;速度稳态误差e_v(∞)=0.5%; γ(ω_c)≥45°。试确定反馈校正装置的参数，并求等效开环传递函数。图中

控制系统的结构如图3-3所示。

(1)当输入r(t)为单位阶跃函数，n(t)=0时，试选择K和K_t,使得闭环系统的超调虽σ%=40%,调整时间;并计算稳态位置，速度和加速度误差系数K_p、K_v、K_a;

(2)设干扰n(t)=0,输入r(t)=t,试问K和K_t之值对稳态误差有何影响？

(3)设输入r(t)=0。当干扰n(t)为单位阶跃函数时，K和K_t之值对稳态误差有何影响？

已知系统结构图如图2-8-6所示，求系统输出的z变换表达式C(z)。